唐代官署名，唐十六卫的两卫。隋文帝时有左右领军府，不置将将军，而有长史、司马、掾属及录事、功、仓、户、骑、兵等曹参军，法、铠等曹行参军，及行参军等官，掌十二军(指宿卫各军)籍帐、差科、词讼等事。炀帝改为左右屯卫，所领军士称羽林。
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唐改为左右威卫，设上将军、大将军、将军，亦有长史及诸曹参军，职掌同左右卫。 “千牛卫”这个名字，始于唐代，正式名称为“左右千牛卫”。当时，“左右千牛卫”是大唐南衙“十六卫”中的两“卫”，不领府兵，专责“掌执御刀宿卫侍从”，是皇帝内围贴身卫兵。
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晚唐以后，随着“府兵制”的瓦解、“南衙十六卫”的衰败，“左右千牛卫”也逐渐变得徒有虚名，变成了虚衔的一部分。五代、宋、辽、金，皆是如此。唐朝的千牛卫和左右威卫是什么性质的军队？
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